當一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本站的CAN芯片，并處于準備狀態(tài)；當它收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài)。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或軟件上進行修改。因此系統(tǒng)擴展時，不用對應(yīng)用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點。新吳區(qū)本地汽車CAN

斜率正比于引腳8上電流輸出。為進一步提高系統(tǒng)抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片，并采用DC-DC變換器隔離電源。通信信號傳輸?shù)綄?dǎo)線端點時會發(fā)生反射，反射信號會干擾正常信號傳輸，因而總線兩端接有終端電阻R1、R2，以消除反射信號，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗。軟件設(shè)計CAN總線節(jié)點要有效、實時地完成通信任務(wù)，軟件的設(shè)計是關(guān)鍵，也是難點。它主要包括節(jié)點初始化程序、報文發(fā)送程序、報文接收程序黃浦區(qū)加工汽車CAN但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實時性能會急劇下降。

當車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置，使得其與其它電控裝置相互之間不能進行數(shù)據(jù)通訊，這樣造成各電控裝置的電控能力差，功能單一，可擴展性差），不能直接進行通訊的情況下，采用“CAN模塊”產(chǎn)品就可以實現(xiàn)具有CAN功能的車載電控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號，使得整車的電控系統(tǒng)作用更加強大。◆ 2路5V電壓輸出，可提供100毫安電流；◆ 2路數(shù)字轉(zhuǎn)模擬信號輸出，12位轉(zhuǎn)換精度；◆ 4路開關(guān)量輸出；

(7)遠程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)。回應(yīng)節(jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠程幀由相同的標識符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)送時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。

以及CAN總線出錯處理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫來完成的。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時注意使得各節(jié)點的位速率必須一致，而且接、發(fā)雙方必須同步。報文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實時性，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象。SJA1000的Basic總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”。徐匯區(qū)本地汽車CAN

仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。新吳區(qū)本地汽車CAN

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計也與之有所不同。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點初始化、報文發(fā)送、報文接收的196匯編源程序。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進電機驅(qū)動器。加上對應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進電機上。其本身厚度小于14 mm。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡單，高容錯。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號。用戶無需任何關(guān)于步進電機的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識。新吳區(qū)本地汽車CAN

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