控制器局域網(wǎng)總線(xiàn)（CAN，Controller Area Network）是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線(xiàn)，它可以使用雙絞線(xiàn)來(lái)傳輸信號(hào)，是世界上應(yīng)用*****的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)之一。CAN協(xié)議用于汽車(chē)中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線(xiàn)束。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動(dòng)化和工業(yè)應(yīng)用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí)時(shí)支持、傳輸速率高達(dá)1Mb/s、同時(shí)具有11位的尋址以及檢錯(cuò)能力。控制器局域網(wǎng)CAN( Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的范疇，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò)。在仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線(xiàn)電平進(jìn)行比較。浦東新區(qū)進(jìn)口汽車(chē)CAN

隨著CAN總線(xiàn)在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對(duì)其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求。1991年CAN總線(xiàn)技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分。其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式。美國(guó)的汽車(chē)工程學(xué)會(huì)SAE在2000年提出了J1939協(xié)議，此后該協(xié)議成為了貨車(chē)和客車(chē)中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn)。CAN總線(xiàn)技術(shù)也在不斷發(fā)展。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的，信息傳輸時(shí)間的不確定性和優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。虹口區(qū)認(rèn)可汽車(chē)CAN在同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文。

當(dāng)總線(xiàn)上傳輸消息密度較小時(shí)，這些缺陷對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較小；但隨著在總線(xiàn)上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能會(huì)急劇下降。為了滿(mǎn)足汽車(chē)控制對(duì)實(shí)時(shí)性和傳輸消息密度不斷增長(zhǎng)的需要，改善CAN總線(xiàn)的實(shí)時(shí)性能非常必要。于是，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN總線(xiàn)和傳統(tǒng)CAN總線(xiàn)系統(tǒng)的區(qū)別是：總線(xiàn)上不同的消息定義了不同的時(shí)間槽(Timer Slot)。依據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開(kāi)放系統(tǒng)互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu)。

CAN總線(xiàn)已被公認(rèn)為是**有前途的幾種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)之一。因其高性能價(jià)格比、實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等突出優(yōu)點(diǎn)深得越來(lái)越多的研發(fā)人員的青睞。本文以RS485總線(xiàn)為比較對(duì)象，討論了CAN總線(xiàn)的特點(diǎn)，較詳細(xì)地介紹了基于CAN總線(xiàn)分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn)硬件和軟件的設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)過(guò)程。現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)時(shí)、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強(qiáng)有力技術(shù)支持。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制串行通信網(wǎng)絡(luò)。較之許多RS-485基于R線(xiàn)構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言，基于CAN總線(xiàn)分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：但是CAN協(xié)議并沒(méi)有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。

斜率正比于引腳8上電流輸出。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片，并采用DC-DC變換器隔離電源。通信信號(hào)傳輸?shù)綄?dǎo)線(xiàn)端點(diǎn)時(shí)會(huì)發(fā)生反射，反射信號(hào)會(huì)干擾正常信號(hào)傳輸，因而總線(xiàn)兩端接有終端電阻R1、R2，以消除反射信號(hào)，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗。軟件設(shè)計(jì)CAN總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)要有效、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù)，軟件的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵，也是難點(diǎn)。它主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序、報(bào)文發(fā)送程序、報(bào)文接收程序位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個(gè)給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是，并且是固定的。濱湖區(qū)通常汽車(chē)CAN

其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式。浦東新區(qū)進(jìn)口汽車(chē)CAN

因此，發(fā)送節(jié)點(diǎn)將一直監(jiān)視總線(xiàn)信號(hào)已確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)中至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)正確地接收到所發(fā)信息。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個(gè)隱性位，由此可見(jiàn)，應(yīng)答間隙兩邊有兩個(gè)隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位。7)幀結(jié)束域：每一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀均由一串七個(gè)隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾。這樣，接收節(jié)點(diǎn)可以正確檢測(cè)到一個(gè)幀的傳輸結(jié)束。(2)錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的域組成：***個(gè)域是來(lái)自控制器的錯(cuò)誤標(biāo)志；第二個(gè)域?yàn)殄e(cuò)誤分界符。1)錯(cuò)誤標(biāo)志：有兩種形式的錯(cuò)誤標(biāo)志。①***(Active)錯(cuò)誤標(biāo)志。它由6個(gè)連續(xù)顯性位組成。浦東新區(qū)進(jìn)口汽車(chē)CAN

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