而且，CAN具有完善通信協議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現，從而**降低系統開發難度，縮短了開發周期，這些是只**有電氣協議RS-485所無法比擬。另外，與其它現場總線比較而言，CAN總線是具有通信速率高、容易實現、且性價比高等諸多特點一種已形成國際標準現場總線。這些也是CAN總線應用于眾多領域，具有強勁市場競爭力重要原因。硬件電路設計CAN遵循ISO標準模型，分為數據鏈路層和物理層。在工程上，這兩層通常由CAN控制器和收發器實現。當前，市面上有兩種CAN總線器件可供選擇：一種是帶有片上CAN微控制器，如P8XC591/2、87C196CA/CB、MC68376、PowerPC555等，使用這種集成器件方便用戶制作印制板，電路圖也更緊湊；另外一種是**CAN控制器，如PhilipsCAN己經在汽車業、航空業、工業控制、安全防護等領域中得到了廣泛應用。青浦區機械設備汽車CAN

(10)故障界定(Confinement) CAN節點能區分瞬時擾動引起的故障和長久性故障。故障節點會被關閉。(11)應答接收節點對正確接收的報文給出應答，對不一致報文進行標記。(12)CAN通訊距離比較大是10公里（設速率為5Kbps）,或比較大通信速率為1Mbps(設通信距離為40米)。(13)CAN總線上的節點數可達110個。通信介質可在雙絞線，同軸電纜，光纖中選擇。(14)報文是短幀結構，短的傳送時間使其受干擾概率低，CAN有很好的校驗機制，這些都保證了CAN通信的可靠性。通常汽車CAN商家是由德國博世公司在20世紀80年代專門為汽車行業開發的一種串行通信總線。

按照IEEES02．2和802．3標準，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling)；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數據鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01)；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發布TCAN技術規范(Version 2．∞。)該技術規范主要包括A和B兩部分。CAN2．0A給出了CAN報文的標準格式，而CAN2．0B則給出了標準和擴展的兩種格式。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運輸工具—數據信息交換一高速通信控制器局域網(CAN)國際標準IS011898。

(7)遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發送遠程幀，需要數據的節點請求另一節點發送相應的數據。回應節點傳送的數據幀與請求數據的遠程幀由相同的標識符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節點都可以向總線發送報文。如果有兩個或兩個以上的節點同時發送報文，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同標識符的數據幀和遠程幀同時發送時，數據幀優先于遠程幀。該技術規范共包括A和B兩個部分。

CAN總線的特點（1）具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優點；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環境中工作；（3）具有優先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網絡；（4）可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制；（6）發送的信息遭到破壞后，可自動重發；（7）節點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能；（8）報文不包含源地址或目標地址，*用標志符來指示功能信息、優先級信息。CAN協議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。鎮江認可汽車CAN

依據國際標準化組織/開放系統互連參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結構。青浦區機械設備汽車CAN

當具有相同仲裁域的數據幀和遠程幀同時發送時，由于數據幀的RTR位為顯性，所以數據幀獲得優先。發送遠程幀的節點可以直接接收數據。(4)過載幀 過載幀由兩個區域組成：過載標識域及過載界定符域。下述三種狀態將導致過載幀發送：1)接收方在接收一幀之前需要過多的時間處理當前的數據(接收尚未準備好)；2)在幀空隙域檢測到顯性位信號；3)如果CAN節點在錯誤界定符或過載界定符的第8位采樣到一個顯性位節點會發送一個過載幀。使用范圍汽車制造中的應用、大型儀器設備中的應用、工業控制中的應用、智能家庭和生活小區管理中的應用以及機器人網絡互聯中的應用。青浦區機械設備汽車CAN

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