成都微伺科技有限公司2025-05-13

電流環是伺服驅動系統內部的PID控制環，完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器供給電動機的各相輸出電流，將其負反饋給電流的指令值進行PID調節，使輸出電流盡量接近或等于設定電流。以下是對電流環控制的詳細介紹： 功能：電流環直接控制電動機的轉矩，在轉矩模式下驅動器的運算小，動態響應快。任何模式都必須使用電流環，它是控制的根本，即便是在速度和位置同時控制系統中，也在進行電流環（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。 工作原理：電流環的輸入是速度環PID調節后的輸出，電流環的輸入值和電流環的反饋值進行比較后的差值在電流環內做PID調節，然后輸出給電機。這里的“電流環的反饋”不是來自編碼器的反饋，而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變為電流電壓信號）反饋給電流環的。 參數調整：伺服的電流環的PID常數一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者通常不需要更改。

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