在國(guó)內(nèi)外，自動(dòng)駕駛感知解決方案通常分為兩大陣營(yíng)。一類是特斯拉的“純視覺(jué)”解決方案，堅(jiān)持以攝像頭作為主傳感器，實(shí)現(xiàn)感知數(shù)據(jù)收集。另一類則是“組合傳感器”陣營(yíng)，以攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器進(jìn)行融合感知。無(wú)論采用哪一種解決方案，毫米波雷達(dá)都是必不可少的傳感器。蔚來(lái)、小鵬、理想、威馬、極狐等品牌車型均配備了約5個(gè)毫米波雷達(dá)，可見(jiàn)毫米波雷達(dá)在自動(dòng)駕駛感知中的重要程度。目前，77GHz的中長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)是搭載在車端的主流方案，主要用于支持ADAS中的自適應(yīng)巡航（ACC）、自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）、前方碰撞預(yù)警（FCW）、變道輔助系統(tǒng)（LCA）等功能。激光光速發(fā)散角小，能量集中，探測(cè)靈敏度和分辨率高。車用激光雷達(dá)批發(fā)

按照諧振腔制造工藝差異，激光器光芯片可分為邊發(fā)射激光器芯片（EEL）與面發(fā) 射激光器芯片（VCSEL）兩類。EEL 在芯片兩側(cè)鍍光學(xué)膜形成諧振腔，光子經(jīng)諧振腔選 模放大后，將沿平行于襯底表面的方向形成激光；VCSEL 在芯片上下兩面鍍光學(xué)膜形 成諧振腔，由于諧振腔與襯底垂直，光子經(jīng)選模放大后將垂直于芯片表面形成激光。EEL 與 VCSEL 各具優(yōu)勢(shì)，EEL 的輸出功率、電光轉(zhuǎn)化效率更高，而 VCSEL 具有閾值電流 低、單波長(zhǎng)工作穩(wěn)定、可高效調(diào)制、易二維集成、無(wú)腔面閾值損傷、制造成本低等優(yōu)點(diǎn)。車用激光雷達(dá)批發(fā)通過(guò)這四種技術(shù)的集成可以快速的完成地面三維空間地理信息的采集，經(jīng)過(guò)處理可得到具有坐標(biāo)信息的影像數(shù)據(jù)。

在眾多機(jī)械激光雷達(dá)中，電動(dòng)光學(xué)機(jī)械掃描儀是比較常見(jiàn)的激光雷達(dá)掃描儀類型。2007年，激光雷達(dá)技術(shù)的先驅(qū)Velodyne公司發(fā)布了一款64波束旋轉(zhuǎn)掃描器，這款掃描器顯然在早期塑造并主導(dǎo)了自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)。這種掃描器明顯的優(yōu)點(diǎn)是測(cè)距距離長(zhǎng)，水平視場(chǎng)寬，掃描速度快。大多數(shù)這種類型的傳感器都有幾個(gè)發(fā)射-接收通道，這些通道垂直堆疊，由電機(jī)旋轉(zhuǎn)，形成360°視場(chǎng)。盡管由此產(chǎn)生的點(diǎn)云能夠?qū)囕v周圍的物體進(jìn)行高質(zhì)量的檢測(cè)，但這種掃描器類型仍有幾個(gè)缺點(diǎn)：高功耗，易受振動(dòng)和機(jī)械沖擊，龐大的包裝，在大多數(shù)情況下，價(jià)格非常高。此外，由于垂直堆疊激光LEDs的數(shù)量有限，它們的垂直分辨率有限。然而，世界上有幾家公司致力于減輕這些缺點(diǎn)，同時(shí)保持這類傳感器能夠產(chǎn)生的高質(zhì)量點(diǎn)云。

目前也有一些用其他傳感器取代激光雷達(dá)的設(shè)想。例如4D成像雷達(dá)（毫米波）正是被不少人看作有望取代激光雷達(dá)的傳感器之一。它與普通毫米波雷達(dá)相比，探測(cè)范圍變大、距離變遠(yuǎn)，且能提供俯仰角的數(shù)據(jù)。但與激光雷達(dá)相比，在點(diǎn)云密度、探測(cè)距離等方面，仍然大幅落后于激光雷達(dá)。除了在性能上的差距外，還有一點(diǎn)不容忽略。從商業(yè)化角度來(lái)說(shuō)，激光雷達(dá)目前已經(jīng)開(kāi)始落地，消費(fèi)者對(duì)于激光雷達(dá)的重要性也產(chǎn)生了一定的認(rèn)知，特別是在乘用車領(lǐng)域來(lái)說(shuō)，主機(jī)廠沒(méi)有耐心繼續(xù)等待其他傳感器的發(fā)展，占得先機(jī)的激光雷達(dá)相比于其他還未能落地的產(chǎn)品來(lái)說(shuō)將會(huì)擁有更多資金用于研發(fā)，以提升產(chǎn)品能力。其特點(diǎn)是激光輸出波長(zhǎng)范圍較寬;氣體的光學(xué)均勻性較好。

ChArUco標(biāo)定板結(jié)合了棋盤(pán)格標(biāo)定板和ArUco標(biāo)定板的優(yōu)點(diǎn)，其內(nèi)部的每一個(gè)ArUco碼具有特定的id和方向，因此標(biāo)定板角點(diǎn)的坐標(biāo)排序不會(huì)因?yàn)檎趽醵?。但相?duì)而言，采用ChArUco標(biāo)定板的算法的實(shí)現(xiàn)難度也更大。標(biāo)定平臺(tái)有轉(zhuǎn)臺(tái)、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪、地面欄桿主要通過(guò)控制車輛的對(duì)中，來(lái)確保標(biāo)定的統(tǒng)一性，這兩種方案所采用的標(biāo)定板位置是固定的，并且需要提前對(duì)環(huán)境進(jìn)行建模，。相較于前兩種平臺(tái)，車輛在轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行標(biāo)定，不用提前進(jìn)行環(huán)境建模，可采集到不同方面的標(biāo)定板圖像，對(duì)車輛位置沒(méi)有一致性要求，可在1分鐘內(nèi)自動(dòng)化完成車輛的標(biāo)定，對(duì)車輛車型沒(méi)有限制，也不需要固定標(biāo)定板的位置，靈活度更高。目前激光雷達(dá)的終端信息處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用主要采用大規(guī)模集成電路和計(jì)算機(jī)完成。貴州高幀率 激光雷達(dá)批發(fā)

激光雷達(dá)的波長(zhǎng)比微波短好幾個(gè)數(shù)量級(jí)，又有更窄的波束。車用激光雷達(dá)批發(fā)

此外，4D毫米波雷達(dá)具備高分辨率的優(yōu)勢(shì)，在復(fù)雜的城市環(huán)境下，可通過(guò)高分辨率點(diǎn)云來(lái)感知汽車周圍環(huán)境，從而增強(qiáng)環(huán)境測(cè)繪和場(chǎng)景感知能力，這在一定程度補(bǔ)上了3D毫米波雷達(dá)的短板。另一方面，相較于激光雷達(dá)，4D毫米波雷達(dá)還可以全天候工作，即使遇上大雪、大雨等極端天氣依然不會(huì)出現(xiàn)較大的偏差，能夠穩(wěn)定發(fā)揮作用，不受不良天氣情況的影響。同時(shí)，從成本上看，激光雷達(dá)的價(jià)格大約在1000美元，而4D毫米波雷達(dá)只是約為激光雷達(dá)的1/10。正因?yàn)槿绱?，所?D毫米波雷達(dá)被認(rèn)為是激光雷達(dá)的“平替”。車用激光雷達(dá)批發(fā)

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