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東莞本地晶圓運送機械吸臂設計

來源: 發布時間:2022-10-13

工業機械臂是擬人手臂、手腕和手功能 的機械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置;它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態)的時變要求進行移動,從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊***,對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊;搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件;進行激光切割;噴涂;裝配機械零部件等等。機械臂是“ROBOT”一詞的中文譯名。由于影視宣傳和科幻小說的影響,人們往往把機械臂想像成外貌似人的機械和電子裝置。但事實并不是這樣,特別是工業機械臂,與人的外貌往往毫無相似之處。根據國家標準,工業機械臂定義為“其操作機是自動控制的,可重復編程、多用途,并可以對3個以上軸進行編程。它可以是固定式或者移動式。在工業自動化應用中使用”。操作機又定義為“是一種機器,其機構通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成。其特征在于:所述機械臂包括內部具有真空腔體的鋁合金平板.東莞本地晶圓運送機械吸臂設計

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    為圓柱的單晶硅晶錠更便于運輸,有效的避免了在運輸途中磕碰損壞,邊角碎掉什么的造成材料損耗。而且,請仔細回想一下,你看到的晶圓是完全的圓的嗎?非也!在硅棒做出來后,在200mm以下的硅棒上是切割一個平角,叫Flat。在200mm(含)以上硅棒上,為了減少浪費,只裁剪個圓形小口,叫做Notch。***再進行切片,得到的晶圓如下。那么,這個小豁口是做什么用的呢?很容易想到——定位。這樣每片晶圓的晶向就能確定,在加工的時候也不容易出錯了。所以,為什么“晶圓”沒有方的???答案很簡單,是一個歷史遺留的問題,也是一個技術限制的問題。而且,真的沒有必要做出來正方的硅片呢~。 廣東晶圓運送機械吸臂推廣機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

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本發明針對現有技術中的不足,提供了一種晶圓搬運機械手,本發明的機械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運動,且角度不會發生改變。從而提高機械手整體剛度和承重能力,同時提高了重復定位精度。本發明結構合理性能穩定,維護方便,多功能集一身,可滿足多種工藝設備要求,適用于各種半導體設備。


為了解決上述技術問題,本發明通過下述技術方案得以解決:一種晶圓搬運機械手,包括升降軸、旋轉軸和伸展軸,其特征為,所述的伸展軸包括伸展電機、一級伸展臂、二級伸展臂和手指固定座,所述的一級伸展臂與所述伸展電機之間設置有一級關節,所述的一級伸展臂與所述的二級伸展臂之間設置有二級關節,所述的二級伸展臂和所述的手指固定座之間設置有三級關節,所述的伸展電機、所述的一級關節、所述的二級關節和所述的三級關節依次傳動,所述的手指固定座始終保持直線運動。



    基因決定”——生長方法導致若要回答這個問題,首先要說一個大約有100余年歷史的原因。。。1918年,前蘇聯科學家切克勞斯基(Czochralski)建立起來一種晶體生長方法——直拉式晶體生長方法,簡稱CZ法。硅晶圓的制造可以歸納為三個基本步驟:硅提煉及提純、單晶硅生長、晶圓成型。首先是硅砂的提純及熔煉。這個階段主要是通過溶解、提純、蒸餾等一系列措施得到多晶硅。接下來是單晶硅生長工藝。就是從硅熔體中生長出單晶硅。高純度的多晶硅放在石英坩堝中,在保護性氣氛中高溫加熱使其熔化。使用一顆小的籽晶緩慢地從旋轉著的熔體中緩慢上升,即可垂直拉制出大直徑的單晶硅錠。***一步是晶圓成型。單晶硅錠一般呈圓柱型,直徑從3英寸到十幾英寸不等。硅錠經過切片、拋光之后,就得到了單晶硅圓片,也即晶圓。 柔性機械臂具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率。

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 晶圓是半導體行業的關鍵元件,隨著半導體行業的迅速發展,晶圓的搬運技術逐漸成為制約行業發展的關鍵因素。晶圓搬運機械手是IC裝備的**之一,其性能的優劣直接影響晶圓的生產效率和制造質量,體現著整個加工系統的自動化程度和可靠性。在晶圓加工系統中包含兩類晶圓搬運機械手:大氣機械手(FI robot) 和真空機械手(Vacuum robot)。前者將晶圓從晶圓盒中取出并放到預對準設備上,工作環境滿足一定的大氣潔凈度要求,控制精度要求相對較低。后者將晶圓從預對準設備上取下,搬運到各個工位進行刻蝕等工藝流程加工,并將加工完的晶圓搬運到接口位置,等待大氣機械手放回晶圓盒。這些工藝流程需要在真空環境下進行,機械手必須要完全滿足真空潔凈度要求,控制精度和可靠性要求極高。運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。廣州原裝晶圓運送機械吸臂代理廠家

為此,手臂一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度.東莞本地晶圓運送機械吸臂設計

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