接下來，我們認識一下PDO模式中，兩種數(shù)據(jù)傳輸模式的主要思想：RPDO，RPDO的發(fā)送是由接收方發(fā)起的，一般由控制器或主機向從設備發(fā)送指令，要求從設備將數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器或主機。這個過程，其實就像郵局派發(fā)信件。RPDO就是這個郵局，它先在你家門口設置一個信箱，當收到你的信件之后，它不會在意你是否給予反饋，反正郵局的信件隨時都可以塞到你家信箱。TPDO，TPDO的發(fā)送是由發(fā)送方發(fā)起的，通常是由從設備向控制器或主機發(fā)送數(shù)據(jù)，以便控制器或主機能及時了解從設備的狀態(tài)。這種數(shù)據(jù)傳輸方式更像是一種「雙向約定」——每隔1個小時，你就給我報一下時。機器人底盤的尺寸和重量需要根據(jù)具體應用場景進行優(yōu)化。輕型服務機底盤好不好

麥克納姆輪驅(qū)動結構【適合運行頻率較低、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。 該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。運動學要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式： 1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結構。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力?？偟膩碚f，AGV底盤的結構設計應根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進行選擇。在選擇時，需要注意的是結構的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。運動底盤怎么樣機器人底盤的外觀設計簡潔大方，符合現(xiàn)代審美趨勢。

PDO模式，既然SDO模式已經(jīng)可以控制電機、反饋電機狀態(tài)數(shù)據(jù)了，為什么還要搞一個PDO模式呢？仔細一想，就會發(fā)現(xiàn)兩個問題：1.每次SDO控制都會反饋一個報文，這個反饋會占用總線時間，而我們不總是想要反饋信息；2.每次想要某個字典的數(shù)據(jù)時候，都需要先發(fā)一個詢問的報文，Server才能反饋數(shù)據(jù)。實操起來似乎有些麻煩，于是我們就會想：1.有沒有一種方式，我往某個字典地址里填充數(shù)據(jù)，它不會給我反饋，而是直接修改我需要修改的值？2.有沒有一種方式，它會周期性地把某個字典的數(shù)據(jù)拋上來給我，而不用每次都去詢問？偉大的前人已經(jīng)幫我們想好了，那就是PDO模式。

而四轉(zhuǎn)四驅(qū)結構，省去了減速機這些部件，電機動力直接轉(zhuǎn)化為驅(qū)動動力，轉(zhuǎn)向機構則由單獨的電機進行控制，結構上要更簡單、緊湊，零部件數(shù)量更少。更少的零配件，更簡單的結構，因此在控制效率上，四轉(zhuǎn)四驅(qū)相比四輪差速的結構有著先天的優(yōu)勢，同時更少的零件讓整個四驅(qū)系統(tǒng)的故障率也會更低，穩(wěn)定性上要更高。傳統(tǒng)的移動機器人驅(qū)動方式，大體可以分為兩輪差速帶萬向輪、兩輪差速帶同步輪、四輪差速移動機器人這幾種形式，這些移動機器人運動形式所擅長的場景各有不同，對于操控、負載能力與運行可靠性能力都有著不同的影響。機器人底盤的導航和定位算法優(yōu)化，提供更準確、高效的導航體驗。

模塊化定位導航系統(tǒng)（SLAMWARE），模塊化定位導航系統(tǒng)內(nèi)置SLAM引擎的導航定位主要模塊，高度集成，無需借助外部運算資源，可直接輸出機器人所在環(huán)境地圖、定位坐標姿態(tài)，內(nèi)置多種機器人運動控制算法，可提供厘米級別的定位和地圖精度，在未知環(huán)境中實時規(guī)劃路徑，并進行障礙物規(guī)避導航，自主尋找較短路徑。在機器人底盤結構除了使其擁有自主定位導航及路徑規(guī)劃功能，自主回充技術也是不可或缺的，而Apollo采用的自主回充技術，可外部調(diào)度預約充電。當電量較低時，會自主返回充電塢充電，在負載情況下可實現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作，給應用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。機器人底盤的模塊化設計便于維修和升級，降低維護成本。運動底盤怎么樣

機器人底盤的運動控制算法可以實現(xiàn)精確的定位和路徑規(guī)劃。輕型服務機底盤好不好

從運動規(guī)劃上來說，目前主要有全局路徑規(guī)劃及局部路徑規(guī)劃之分。全局規(guī)劃，顧名思義，是較上層的運動規(guī)劃邏輯，它按照機器人預先記錄的環(huán)境地圖并結合機器人當前位姿以及任務目標點的位置，在地圖上找到前往目標點較快捷的路徑。機器人底盤主要技術，局部規(guī)劃，當環(huán)境出現(xiàn)變化或者上層規(guī)劃的路徑不利于機器人實際行走的時候（比如機器人在行走的過程中遇到障礙物），局部路徑規(guī)劃將做出微調(diào)。與全局路徑規(guī)劃的區(qū)別在于，局部路徑規(guī)劃可能并不知道機器人較終要去哪，但是對于機器人怎么繞開眼前的障礙物特別在行。這兩個層次的規(guī)劃模塊協(xié)同工作，機器人就可以很好的實現(xiàn)從A點到B點的智能移動了。不過實際工作環(huán)境下，上述配置還不夠。因為運動規(guī)劃的過程中還包含靜態(tài)地圖和動態(tài)地圖兩種情況。輕型服務機底盤好不好